📜 서비스 개요

동키카를 활용하여 데이터를 수집하고 딥러닝을 통해 최적화 작업을 수행하여 자율주행 시스템을 구현한 프로젝트입니다.

🛠 기술 스택

• H/W | Xiaor사의 Jetson Nano 기반 Donkey Car
• S/W | Ubuntu, Python, OpenCV

🖥 개발 내용

• 데이터 수집 및 딥러닝 모델 훈련 및 최적화

• 바퀴, 모터 변경 등 다양한 변화 시도

• 데이터의 양, 품질에 따라 정확도가 바뀌는 걸 확인했고, 좋은 품질의 데이터를 많이 쌓는 과정 진행

  KakaoTalk_20221010_150236819.mp4

👀 프로젝트 결과

• 경진대회 참가한 8팀 중에 가장 먼저 자율주행 성공

• 동서울대학교 자율주행 경진대회 🥉동상 수상

• 최초 목표(60초 이내) 대비 27.89초라는 우수한 기록 달성

• 속도 최적화를 위한 지속적인 실험(데이터 최적화, config 값 수정 등)을 통해 성능 향상

  • 데이터 5,000여장 학습 후 자율주행 시 47.98초 (21/11/19)
  • 데이터 60,000여장 학습 후 자율주행 시 32.67초 (21/11/23)
  • config 속도 값 수정 후 자율 주행 시 29.36초 (21/11/24)
  • 품질이 좋은 데이터 100,000여장 학습 후 자율주행 시 27.89초 (21/11/29)

• 경진대회 결과 | 28.88초

  

  자율주행 속도 추이 그래프

자율주행 영상

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